Multiple mRNA isoforms of the transcription activator protein CREB

We have characterized cDNA clones representing mouse CREB (cyclic AMP responsive element binding protein) mRNA isoforms. These include CREBA and CREBa, of which the rat and human homologues have been previously identified. Both encode proteins with CREbinding activity and identical transactivation potential. The additional CREB mRNA isoforms potentially encode CREB related proteins. From the structural organization of the mouse CREB gene we conclude that the multiple transcripts are generated by alternative splicing. Furthermore we show that specific CREB mRNA isoforms are expressed at a high level in the adult testis. Expression of these isoforms is induced after commencement of spermatogenesis. In situ hybridization suggests that this expression occurs predominantly in the primary spermatocytes. Comparison of the CREB gene with the recently isolated CREM (cAMP responsive element modulator) cDNAs illustrates that the two genes have arisen by gene duplication and have diverged to encode transcriptional activators and repressors of the cAMP signal transduction pathway

Prikaz slobodnog prostora za dvonožne hodajuće robote

Motion planning for biped walking robots is a highly demanding task because of the complex kinematics of such machines and the many degrees of freedom involved. One approach to dealing with this problem is to determine a feasible path in a reduced configuration space of the robot and then to perform the motion planning by searching for an appropriate sequence of steps which allows the locomotion along this path. In this work, a novel method for creating a free space representation for biped walking robots is presented. The method rests upon the approximation of the robot by a set of 3D hulls whose shapes allow efficient determination of feasible paths in a 3D configuration space, involving stepping over obstacles and changing the walking level. The robot’s environment is partitioned into two regions. In the first region, 2D motion planning can be performed, while the complexity of 3D motion planning in the second region can be significantly reduced by considering only a restricted set of paths sufficient for solving a wide range of locomotion tasks.Planiranje kretanja dvonožnih hodajućih robota predstavlja iznimno zahtjevan zadatak zbog složenosti kinematike takvih strojeva i velikog broja stupnjeva slobode gibanja. Jedan pristup tom problemu je da se prvo pronađe izvediva staza u reduciranom konfiguracijskom prostoru robota te da se zatim traži odgovarajući niz koraka koji omogućuje kretanje tom stazom. U ovom radu predstavljena je nova metoda stvaranja prikaza slobodnog prostora za dvonožne hodajuće robote. Metoda se temelji na aproksimaciji robota skupom jednostavnih trodimenzionalnih geometrijskih tijela čiji oblici omogućuju učinkovito određivanje izvedivih staza u 3D konfiguracijskom prostoru, koje mogu uključivati prekoračivanje prepreka te prelazak između hodnih površina različitih visina. Okolina robota dijeli se na dva područja. U prvom području može se primijeniti 2D planiranje koraka, dok se složenost 3D planiranja koraka u drugom području može značajno smanjiti tako što se pri planiranju uzima u obzir samo jedan reducirani skup staza, koji je pak dostatan za rješavanje velikog broja praktičnih zadataka

Analysis of possibilities to increase oil recovery with the use of nitrogen in the context of deep oil deposits of the Dnipro-Donetsk oil-and-gas Ukrainian province

Purpose is to increase oil recovery of deep oil deposits of the Dnipro-Donetsk oil-and-gas Ukrainian province with the use of nitrogen. Methods. Experiments, intended to residual oil displacement with the use of different driving agents, involved laboratory modeling of the process when a seam was simulated as such being close maximally to a real seam and samples of formation fluids were applied. The experiments, which materialized equilibrium displacement (without mass transfer), used seam models developed from cores of V-19n seam (Perekopivske deposit). 43 core samples were analyzed with 3.3 – 226.0·10-3 µm2 permeability. Findings. Characteristics and applicability of nitrogen and flue gas to increase oil recovery have been analyzed. Theoretic prerequisites of the mechanism, aimed at oil displacement using nitrogen and flue gases, have been formulated. Results of the laboratory experiments of oil displacement by means of nitrogen within a porous environment have helped determine that minimum pressure of mutual oil and nitrogen dissolution is 36.0 – 38.0 MPa. In terms of mutual mixing of agents at 110 – 112°С temperature, 36.4 МPа gas injection pressure, and nitrogen pumping velocity being 1 cm3 per 40 minutes, oil displacement ratio achieved 0.76 – 0.78. Originality. For the first time, parameters of mixable oil displacement using nitrogen for the conditions of deep oil deposits of the Dnipro-Donetsk petroleum province in Ukraine have been determined. Efficiency of mixable nitrogen displacement to compare with water displacement and nitrogen displacement under equilibrium conditions has been proved. Practical implications. The advanced technique of nitrogen use to improve oil recovery in the context of deep oil deposits has been proposed. The technique is applicable to extract residual oil from the depleted deposits.Мета. Підвищення нафтовилучення глибоких нафтових родовищ Дніпровсько-Донецької нафтогазоносної провінції України з використанням азоту. Методика. Експериментальні дослідження витіснення залишкової нафти різними витіснювальними агентами проводили шляхом лабораторного моделювання процесу зі створенням зразків пласта, максимально наближених до реального пласту, і використанням зразків пластових флюїдів. В експериментах, в яких реалізувалося рівноважне витіснення (без масопереносу), використовувалися моделі пласта, які споруджувалися з кернового матеріалу пласта В-19н Перекоповського родовища. Було досліджено 43 зразки керна, проникність сягала в межах 3.3 – 226.0·10-3 мкм2. Результати. Проаналізовано особливості та умови застосування азоту й димових газів для підвищення нафтовіддачі пластів. Сформульовано теоретичні передумови механізму витіснення нафти з пласта азотом і димовими газами. Встановлено за результатами лабораторних досліджень витіснення нафти азотом у пористому середовищі мінімальний тиск взаємного розчинення нафти та азоту, котрий становить 36.0 – 38.0 МПа. В умовах взаємного змішування агентів при температурі 110 – 112°С, тиску нагнітання газу 36.4 МПа і швидкості нагнітання азоту 1 см3 за 40 хвилин коефіцієнт витіснення нафти досягав величини 0.76 – 0.78. Наукова новизна. Вперше встановлені параметри змішуваного витіснення нафти азотом для умов глибоких нафтових родовищ Дніпровсько-Донецької нафтогазоносної провінції України. Доведено високу ефективність змішуваного витіснення азотом в порівнянні з витісненням водою і витісненням азотом при рівноважних умовах. Практична значимість. Запропоновано удосконалену технологію використання азоту для підвищення нафтовилучення глибоких нафтових родовищ, яка може бути використана для виснажених нафтових родовищ.Цель. Увеличение нефтеотдачи глубокозалегающих нефтяных месторождений Днепровско-Донецкой нефтегазоносной провинции Украины с использованием азота. Методика. Экспериментальные исследования вытеснения остаточной нефти разными вытесняющими агентами проводили путем лабораторного моделирования процесса с созданием образцов пласта, максимально приближенных к реальному пласту, и использованием образцов пластовых флюидов. В экспериментах, в которых реализовалось равновесное вытеснение (без масопереноса), использовались модели пласта, которые сооружались из кернового материала пласта В-19н Перекоповского месторождения. Были исследованы 43 образца керна, проницаемость находилась в пределах 3.3 – 226.0·10-3 мкм2. Результаты. Проанализированы особенности и условия применения азота и дымовых газов для повышения нефтеотдачи пластов. Сформулированы теоретические предпосылки механизма вытеснения нефти из пласта азотом и дымовыми газами. Установлено по результатам лабораторных исследований вытеснения нефти азотом в пористой среде минимальное давление взаимного растворения нефти и азота, которое составляет 36.0 – 38.0 МПа. В условиях взаимного смешивания агентов при температуре 110 – 112°С, давлении нагнетания газа 36.4 МПа и скорости нагнетания азота 1 см3 за 40 минут коэффициент вытеснения нефти достигал величины 0.76 – 0.78. Научная новизна. Впервые установлены параметры смешиваемого вытеснения нефти азотом для условий глубокозалегающих нефтяных месторождений Днепровско-Донецкой нефтегазоносной провинции Украины. Доказана высокая эффективность смешиваемого вытеснения азотом по сравнению с вытеснением водой и вытеснением азотом при равновесных условиях. Практическая значимость. Предложена усовершенствованная технология использования азота для повышения нефтеотдачи глубокозалегающих нефтяных месторождений, которая может быть использована для истощенных нефтяных месторождений.The research results have been obtained with no support in the form of grants of projects. The authors express thanks to PJSC “Ukrnafta” for the possibility to carry out the experiments, which findings are represented by the paper, on the basis of Scientific-Research and Design Institute PJSC “Ukrnafta”

An exhibition that has yet to be

Winfried Oppelt was one of the great pioneers of German control engineering. In 1972 he made a detailed proposal for a permanent exhibition on control engineering at the Deutsches Museum, Munich. The intriguing proposal, which was never realised, included a set of detailed hand drawings by Oppelt. This paper, drawing on an earlier German publication, presents Oppelt's ideas and indicates why it was not accepted

Vođenje hodajućeg robota u strukturiranom prostoru zasnovano na računalnome vidu

Locomotion of a biped robot in a scenario with obstacles requires a high degree of coordination between perception and walking. This article presents key ideas of a vision-based strategy for guidance of walking robots in structured scenarios. Computer vision techniques are employed for reactive adaptation of step sequences allowing a robot to step over or upon or walk around obstacles. Highly accurate feedback information is achieved by a combination of line-based scene analysis and real-time feature tracking. The proposed vision-based approach was evaluated by experiments with a real humanoid robot.Lokomocija dvonožnog robota u prostoru s preprekama zahtijeva visoki stupanj koordinacije između percepcije i hodanja. U članku se opisuju ključne postavke strategije vođenja hodajućih robota zasnovane na računalnome vidu. Tehnike računalnoga vida primijenjene za reaktivnu adaptaciju slijeda koraka omogućuju robotu zaobilaženje prepreka, ali i njihovo prekoračivanje te penjanje na njih. Visoka točnost povratne informacije postignuta je kombinacijom analize linijskih segmenata u sceni i praćenjem značajki scene u stvarnome vremenu. Predloženi je sustav vođenja hodajućih robota eksperimentalno provjeren na stvarnome čovjekolikome robotu